COPTER 3.2 -3.3.3 Err: EKF_CHECK-2 / Err: FAILSAFE_ EKF-1

nDoe

Новодошъл
Здравейте, пускам темата за тези, който летят COPTER 3.2 -3.3
Скоро реших да изпробвам новите си FPV антени и нови пидове на гимбала и претърпях странна катастрофа придружена с час и половина издирвателна дейност в треви и трънки (специални благодарности на dvb_boian).
Какво се случи ???? След като стигнах 750м се задейства GeoFence както си го и бях настроил 750м в радиус и 250м височина, НО след RTL машината вместо да се насочи към HomePosition пое грешна посока. Виждайки това превключих на ALT HOLD и после пак на POS HOLD и поех контрола към в къщи когато на монитора се изписа LAND (обаче той е настроен с репозициониране т.с.т когато си каца мога да го управлявам по ROLL , PICH, YAW, но не и да коригирам височината) машината пое напред и надолу . ГРЕШКАТА вместо да превключа на мод без използване на GPS натиснах RTL.
След като изгледах клипа и разчетох лога извода -тотална навигационна грешка при добри GPS данни . Компаса се е побъркал след GeoFence ! НО реалната причина за катастрофата е
EKF FAILSAFE . Според http://ardupilot.org/copter/docs/ekf-inav-failsafe.html?highlight=ekf
Copter 3.2 adds a DCM heading check and an EKF (Extended Kalman Filter - Pixhawk only) check to catch flyaways caused by a bad heading estimate.
Чудейки се къде е проблема попаднах на клетници като мен: http://diydrones.com/forum/topics/a...ekf-1?id=705844:Topic:1858383&page=6#comments
Добре ще изключа EKF FAILSAFE , НО от къде дойде заблудата на компаса след GeoFence RTL?
Надявам се някой да ме поправи ако и аз съм в заблуда .
Видео:

логове: https://drive.google.com/file/d/0BwNUtfD_b5-nd0JFRWhEdkU0Q28/view?usp=sharing

https://drive.google.com/file/d/0BwNUtfD_b5-neGo5MXNHX1NRWkU/view?usp=sharing

view

view
 
Нагоре