Автор: Rust

Viewing only articles authored by Rust.

Апр
03
Смело заглавие нали? Вярвам, че няма да останете разочаровани! Надолу ще споделя най-доброто, което съм събрал от последните години :)
Откакто BorisB зачезна, default настройките на betaflight-а са далеч от адекватни (освен ако все още не бутате някой zmr с 2204 мотори). Надолу ще споделя няколко "трикчета", които поне за мен дават много прилична разлика.

1) Transition setpoints. Тези 2 слайдера са един от най-мощните уреди, с които разполага BetaFlight.
[​IMG]
Default настройките вкарват безумно голямо закъснение в реакцията на стиковете. За да преодолеем това:
Горният слайдер отива на 1.00
Долният в крайно ляво.
Voila!

2) Vbat Compensation = ON. Точно под слайдерите е и е изключен по default. Просто го включете. Това е множител към pid кондролера, който работи според това дали батерията ви е пълна или празна. Така няма да усещате коптера мек към края на батерията и освен това ще лети по същия начин от пълна до празна.

3) Anti Gravity Gain на 3 (намира се точно под Vbat Compensation и слайдерите).
Това е множител, който незнайно защо по default e 1. А всичко умножено по 1 е равно на.... същото :). Тоест дори да сте включили anti gravity, няма да се случи нищо, докато не промените този множител.
[​IMG]
Слагам го на 3, но може да експериментирате и с по-високи стойности. Това, което прави е при рязко подаване на газ, временно да умножава "I" от PID с цел носът на дрона да остане където е.

4) PID (и най-вече D) от 30/35 на 20/25.
[​IMG]
Ако разполагаме с мощни мотори (леките перки също действат в тази посока), спокойно може да свалим D-тата. 30 и 35, които са по подразбиране ще дадат супер мазни завършеци на флиповете, но на цената на занижена прецизност в центъра на стика. Ако пък успеете да пренесете D-то в пръстите си (да завършвате флиповете плавно), ще можете да изстискате още по-добър резултат. 20/25 обикновено дава...
Юли
27
В тази тема ще разгледаме как да вържете телеметрия към полетен контролер Omnibus F4, но теоретично методът би работил на всеки друг полетен контролер с STM32 F4 процесор. Ключовата дума тук е именно F4, защото този чип, макар и значително по-бърз от F3 е по-стар хронологично и няма вградени инвертори на серийните (UART) портове. FrSky използват инвертори в ресивърите си не само за SBUS, но и при телеметрията.

Omnibus F4 има допълнително добавен инвертор към SBUS входа си, затова там не е нужно да правите нищо специално. За телеметрията обаче, сигналът трябва да бъде инвертиран по някакъв начин за да „потече“ успешно.

Първият начин това да се случи беше да „хакнем“ ресивъра като вземем от него сигнал преди да бъде инвертиран и го вържем към свободен UART на полетния контолер. За този метод може да научите тук.

В по-новите версии на BetaFlight обаче има и по-лесен начин, който не изисква интервенции по ресивъра, не отнема хардуерен UART и също работи безотказно.

Списък на стъпките:

1) Връзвате s.port към мотор пин 6.
[​IMG]

2) Отваряте betaflight configurator и включвате feature – softserial и telemetry.

[​IMG]

3) В ports tab избирате smartport на softserial1. Не забравяйте да натискате save след всяка стъпка!
*(ако не ви се появяват SOFTSERIAL портове на този етап, направете стъпка 4) и след това се върнене на стъпка 3) )
[​IMG]
4) В CLI пишете:
resource motor 6 none
resource serial_tx 11 a08
save

Това прави пин "мотор 6" да бъде назначен към softserial 1 tx. Повече за командата RESOURCE и как с нея да променяте места на пинове може да научите в това видео.

5) Това е. Ако сте изпълнили всичко остава само да отидете в телеметричното меню на вашия TARANIS и да цъкнете върху Discover Sensors,...
Юни
14
BlHeli току що стана 32 бита. Финалната версия на BlHeli32 е публикувана за download. Вече има и спийд контролери, които я поддържат. Засега това са само Wraith32, разработени съвместно със създателите на BlHeli, а вероятно съвсем скоро ще се появят продукти и от другите производители. Разликата на новата 32 битова версия е че този път BlHeli е със затворен код. Това означава, че за да използвате BlHeliSuite за да направите ъпдейт на фърмуера, ще трябва интернет връзка, която ще проверява дали вашите ESC-та са лицензирани. Така част от цената на всеки спийд контролер ще отива за създателите.

Оригиналното представяне на BlHeli32 в rcgroups (превод на български):

BLHeli_32 е трета генерация на BlHeli кодът, след BlHeli и BlHeli_S.
BLHeli_32 работи върху ARM 32bit процесори, като първоначално това ще са Cortex-M0 на 48MHz, но има и възможност за още по-бързи варианти.

Каква полза може да донесе бързата скорост на новите 32бит процесори?

  1. Първо, може да работи с входни сигнали с по-малко закъснение на по-бърза скорост. Dshot до поне Dshot1200, а честота на опресняване до поне 32kHz са поддържани.
  2. Второ, позволява да бъдат добавени още възможности:
  • Например програмируема PWM честота до 48kHz, която да върти моторите още по-плавно и да премести дори малки, но понякога неприятни неравности в отговарянето на газта. Всички спийд контролери притежават такива неравности, но сега могат да бъдат преместени в обороти, където системата няма чувствителност към тях.
  • Автоматичен тайминг (auto timing). Не е опция, която бихте избрали за максимална мощност, но идеален избор ако търсите най-добра ефективност и защита от десинкове.
  • Лимитиране по ток и напрежение. Вече вградено в кода като функция, но ще бъде поддържано само от част от спийд конролерите. Лимитът по напрежение е желано за крила. Лимиът по ток добавя защита от изгаряне на спийд контролера.
  • ...
Дек
02
Даа, знам :) Преди броени дни официално излезе дигиталният протокол за комуникация DSHOT и сложи край на калибрирането на спийд контролерите. Сигурен съм, че поне още година или две обаче, този въпрос ще бъде срещан и актуален (по стечение на едно или друго обстоятелство). Та какъв по-добър начин за отговор от една публична тема тук :)

В недигиталната ера (всичко преди dshot) сигналът към есц-тата е аналогов – PWM (широкоимпулсна модулация) – или импулс с определена дължина. В зависимост от дължината ние казваме колко „газ“ искаме да подадем. По-голяма дължина – повече газ :)

Какво е калибриране?

Ами много просто. При каква дължина есц-то (спийд контролерът) да подаде минимална и максимална „газ“.

Защо е нужно?

Нужно е защото използваме полетен контролер. Ние не подаваме директно команда към есц-то. Нашият ресивър (на радио управлението) подава команда към полетния контролер, който от своя страна подава команда (импулс с определена от него дължина) към есц-то. Поради честата липса на това схващане се зараждат и част от често допусканите грешки, които ще прегледам по-надолу.
Накратко: Командата от радио управлението ни (да кажем 1200 микросекунди) не е равна на командата от полетния контролер към есц-то. Това също означава, че моторите ни не се командват от дистанционното ни, а от полетния ни контролер. Това е много важно.

Каква е нашата идеална цел?

Това е полетния контролер да знае каква дължина на импулса да подаде на есц-то когато иска минимална и максимална газ. Пример:
Ако имаме зададена максимална газ в есц-то на 2000мс, а във FС-то (полетния контролер) на 1800мс, то FC никога няма да подава повече от 1800мс и никога няма да бъде използвана максималната мощност на мотора.
Пример 2: обратната ситуация – 1800 в есц, 2000 в FC. Полетния контролер ще си „мисли“, че е има още запас, но от 1800мс нагоре, моторът ще върти все на пълни обороти. FC ще му е по-трудно да компенсира и да стабилизира нормално.

КАЛИБРАЦИЯ...
Юли
22
Най-после ми пристигнаха новите спийд контролери и беше трудно да не ги метна веднага на стенда за тест.
Sunrise Cicada 20А BlHeli_S. Ъпдейтнах ги до последната версия 16.2 (бяха с 16.1), заредих тестовата TATTU 1800mah 4S 75C Race edition батерия и тестовете започнаха :)

Но първо малко повече за BlHeli_S. Кое е ново и какво пък му е толкова специалното :)
Превеждам директно от официалната тема в rcgroups:

BLHeli_S е подобрена версия на основния BlHeli код.

BLHeli_S дава усещане, което е гладко като коприна и главният допринасящ фактор за това е, че използва хардуерно генериран PWM (ШИМ). 2 процесора поддържат BLHELI_S - BusyBee1 на 24MHz (EFM8BB10F8) и BusyBee2 на 48MHz (EFM8BB21F16).

BLHeli_S ще има същите добри характеристики за поддържане на добра синхронизация, както основният BlHeli. Може би даже по-добри.

BLHeli_S обикновено стартира мотора по-добре от стандартното BlHeli.

BLHeli_S е в режим damped light. Само.

BLHeli_S използва motor PWM, който е синхронен с честотата на процесора, защото е хардуерно генериран. Това прави моторите тихи.

BLHeli_S има Много малки стъпки на газта. Резолюцията варира според хардуерната конфигурация и е между 512 и 2049 стъпки.

BLHeli_S поддържа много високи скорости на въртене. Процесор BB1 поддържа 350 хиляди erpm, а лимита на BB2 все още не е достигнат, тъй че кодът е нагласен на лимит от 500 хиляди erpm.

BLHeli_S поддържа обикновен 1-2ms входен сигнал, както и Oneshot125, Oneshot42 и Multishot. Превключването става автоматично.

Последно, но в никакъв случай на последно място е Простотата. Ако имате стандартен сетъп, просто монтирате и отивате да летите (след като калибрирате, ако вашият диапазон на газта не съвпада с този по подразбиране в BLHeli_S). Ъпдейтите и настройките могат да се правят наистина лесно през usb порта на флайт контролерът,...
Юли
12
Един въпрос, който често чувам е "на какъв тайминг да наглася спийд контролерите" :). И понеже отговорът никога не е един и същ, реших да направя един практически тест и нАучно да проверим какво точно прави тази настройка ... на практика!
Теоритично това е предварение или най-просто казано моментът, в който esc-то подава напрежение към следващата фаза. Няма да навлизаме в подробности. Интересното е, че в зависимост от самия мотор (тежест, големина, архитектура, KV), спийд контролерът, че даже и перката (тъй като тя също добавя към ускорението и инерцията), нещата се променят и няма универсална рецепта. С други думи, всяка комбинация би дала различен резултат. Също така, таймингът в голяма степен може да променя както максималната тяга и ефективност на мотора, така и качеството му да пази синхронизация или с други думи да не "стреля" там където няма да му помогне да продължи да се върти, а обратното. Този ефект много от нас добре го познаваме като десинк (desync). За щастие в днешния тест, комбинацията от ESC, мотор и перка позволи перфектна работа при всички тествани стойности, без desync-ове :)

Използваните компоненти са:
RacerBee PRO 30A ESC (BlHeli 14.6)
GT2205 2300KV мотор
Kingkong 5045 Bullnose перка

[​IMG]

[​IMG]

[​IMG]

[​IMG]

[​IMG]

Важно е да отбележа, че резултатите биха били от полза конкретно за тази комбинация компоненти. От личен опит - с други компоненти оптималната настройка се променя. Ако все пак решите на сляпо да си сложите същите настройки на вашите есц-та, това си остава изцяло на ваша отговорност :D
Юли
11
Здравейте,
тъй като имам възможността да пробвам много различни части в сферата на мултикоптерите, ми хрумна тази идея - да споделя с вас бенч тест на 3 от моите лични фаворити при най-популярния размер мотори за мини фпв дронове.
Заредих ги на стенда и интересното започна!

[​IMG]

[​IMG]

[​IMG]

[​IMG]

Тестовете ги правя за моя лична информация и не претендирам, че отговарят на каквито и да е стриктни критерии или безкрайна подробност. Все пак вярвам, че точността е напълно достатъчна за нуждите на един дрон фен :)

[​IMG]

[​IMG]

[​IMG]

[​IMG]

[​IMG]

[​IMG]

Titan T2204 2300KV
Познат модел на много от нас. Доказал се с отлично качество на изработка и уникалната си 5мм куха ос. Аз лично така и не успях да изкривя ос на такъв мотор, а съм ги карал много. Един от много малкото 2204 мотори, които могат да минат психилогическата граница от 1кг тяга (с 6" перка).

RCINPOWER GT2205 2300KV
Много красив и здраво направен мотор. Качеството на изработка е наистина високо. Отново с куха ос, този път 4мм, прибрана в базата както при T2204. Добавено е "месо" на слабите места където се концентрира сила при удар. Един от малкото (всъщност единственият, за който аз поне знам) с високотемпературни N52-H магнити, което би помогнало моторът да не деградира (и променя характеристиките си) ако бъде докаран до високи температури. Той даде и най-високи резултати в тестовете, както по максимална тяга, така и при ефективността....
Ное
07
Здравейте,
в тази тема предлагам да разискаме и съберем полезна информация за този чудесен полетен контролер.
Темата идва от другия rc форум - моделистика. Започвам я и тук по молба на все повече колеги :)
-----------------------------------------------------------------------------------
Що е това NAZE32? (на японски се произнася нАзе и означава "Защо")

Това е flight controller или в превод на български - полетен контролер. Платките NAZE32 са оборудване с 32 битов STM32 процесор и работят с 32битов порт на Multiwii. Кодът е отворен и всеки, които има желание и познания може сам да добавя функции или модифицира настоящите (които макар никак да не са малко, се увеличават всеки ден).

Как се настройва?

1 - С приложението за настройка (app) към браузъра Google Chrome - "Baseflight Configurator". За да бъде инсталиран трябва първо да сте инсталирали браузъра на гугъл - Chrome. След това отивате на Apps -> Store и след това в менюто за търсене напишете: "Baseflight"

2 - С приложението "Multiwii EZ GUI" за Android за смартфони и таблети. Връзката с мобилното устройство може да се осъществи чрез bluetooth модул или кабел.

Контролерът е известен с това, че е сравнително лесен за настройка и работи "out of the box", или иначе казано - включваш и летиш [​IMG]. Разбира се когато човек реши да се задълбочи и разучи опциите, може да го персонализира и изпипа настройката по свой вкус. Mного хора нямат желание и време да разбират от PID тунинг и имат доста добри резултати със заводските настройки.

Как този контролер стана толкова популярен?

Две основни причини:
1 - усещането което дава при управление е много прецизно (в демо клиповете по-долу ще се убедите в това). Стабилността и чувството за директна свързаност между пилота и коптера са на отлично ниво.
- Има възможност за всякакви миксове и конфигурации на коптери, включително "измислени" от потребителя.
- мощността на...