Rust
Редовен Потребител
Смело заглавие нали? Вярвам, че няма да останете разочаровани! Надолу ще споделя най-доброто, което съм събрал от последните години
Откакто BorisB зачезна, default настройките на betaflight-а са далеч от адекватни (освен ако все още не бутате някой zmr с 2204 мотори). Надолу ще споделя няколко "трикчета", които поне за мен дават много прилична разлика.
1) Transition setpoints. Тези 2 слайдера са един от най-мощните уреди, с които разполага BetaFlight.
Default настройките вкарват безумно голямо закъснение в реакцията на стиковете. За да преодолеем това:
Горният слайдер отива на 1.00
Долният в крайно ляво.
Voila!
2) Vbat Compensation = ON. Точно под слайдерите е и е изключен по default. Просто го включете. Това е множител към pid кондролера, който работи според това дали батерията ви е пълна или празна. Така няма да усещате коптера мек към края на батерията и освен това ще лети по същия начин от пълна до празна.
3) Anti Gravity Gain на 3 (намира се точно под Vbat Compensation и слайдерите).
Това е множител, който незнайно защо по default e 1. А всичко умножено по 1 е равно на.... същото . Тоест дори да сте включили anti gravity, няма да се случи нищо, докато не промените този множител.
Слагам го на 3, но може да експериментирате и с по-високи стойности. Това, което прави е при рязко подаване на газ, временно да умножава "I" от PID с цел носът на дрона да остане където е.
4) PID (и най-вече D) от 30/35 на 20/25.
Ако разполагаме с мощни мотори (леките перки също действат в тази посока), спокойно може да свалим D-тата. 30 и 35, които са по подразбиране ще дадат супер мазни завършеци на флиповете, но на цената на занижена прецизност в центъра на стика. Ако пък успеете да пренесете D-то в пръстите си (да завършвате флиповете плавно), ще можете да изстискате още по-добър резултат. 20/25 обикновено дава достатъчна разлика, за да усетите подобрение и в същото време да нямате претрисане след флип или увеличени осцилации в propwash. Всеки коптер е различен, затова може да експериментирате с вашият
5) Филтрите. Тук е доста интересно, а в betaflight 3.4 ще стане още по-интересно, защото идват иновации!
При филтрите досега е важало едно и също правило (и винаги ще важи). По-малко филтри = по-бърза реакция на моторите = по-малко осцилации в propwash
Правило 1: ако можете да ползвате хардуерни филтри (гумени тампони, софт маунт на моторите, добра рамка, добри мотори и перки) - започнете от там!
Правило 2: От тук насетне, търсете работещата комбинация с най-малко delay, т.е. най-малко софтуерно филтриране (съвсем без хич няма как, но почти винаги има коренна разлика след настройка).
На тази снимка е "рецептата", която работи най-добре за мен. Важна забележка е, че DYNAMIC FILTER е включен при тези настройки. Най-голям ефект се усеща от смяната на D-Term Lowpass Filter от BIQUAD към PT1 (разликата в delay-a е двойна). Ако сте смели, може да изключите и DYNAMIC-a, но на този етап не съм сигурен дали си струва. За относително малка цена, DYNAMIC FILTER е МНОГО ефективен предпазител от изгорели мотори след отчупване на витло или яко крива перка.
Ако опитвате тези настройки, проверявайте температурата на моторите след 20-30 секунди летене. Ако са горещи, трябва да включвате още филтри в следната поредност:
- Dterm Notch
- Gyro Notch 2
- Gyro Notch 1
- D-Term Lowpass Filter от PT1 към BIQUAD
- намалявате стойността на Gyro Soft Lowpass Frequency (макар че ако сте стигнали чак до тук, просто е по-добре механично да намерите как да намалите вибрациите достигащи жирото ви).
Ако използвате ICM жироскоп и сте го пуснали на 32Khz, трябва да включите още един филтър с висок cutoff (на ~700hz) под формата на stage2 филтър. Това е необходимо, защото в 32Khz режим, не е активен вграденият в самия жироскоп филтър, който има тази задача при режими до 8khz. Tова за момента се прави само през CLI, но по default го има в ButterFlight под формата на Fast Kalman filter на 711hz.
6) 'Stick Low' Threshold. От 1050 на 1010.
Намалява мъртвата зона в долната част на стика на газта. Ползвате по-голяма резолюция
7) Arming. От 25 на 180.
Позволява да арм-нете под всякакъв ъгъл. Полезно за сваляне от дърво
Засега това е
Откакто BorisB зачезна, default настройките на betaflight-а са далеч от адекватни (освен ако все още не бутате някой zmr с 2204 мотори). Надолу ще споделя няколко "трикчета", които поне за мен дават много прилична разлика.
1) Transition setpoints. Тези 2 слайдера са един от най-мощните уреди, с които разполага BetaFlight.
Default настройките вкарват безумно голямо закъснение в реакцията на стиковете. За да преодолеем това:
Горният слайдер отива на 1.00
Долният в крайно ляво.
Voila!
2) Vbat Compensation = ON. Точно под слайдерите е и е изключен по default. Просто го включете. Това е множител към pid кондролера, който работи според това дали батерията ви е пълна или празна. Така няма да усещате коптера мек към края на батерията и освен това ще лети по същия начин от пълна до празна.
3) Anti Gravity Gain на 3 (намира се точно под Vbat Compensation и слайдерите).
Това е множител, който незнайно защо по default e 1. А всичко умножено по 1 е равно на.... същото . Тоест дори да сте включили anti gravity, няма да се случи нищо, докато не промените този множител.
Слагам го на 3, но може да експериментирате и с по-високи стойности. Това, което прави е при рязко подаване на газ, временно да умножава "I" от PID с цел носът на дрона да остане където е.
4) PID (и най-вече D) от 30/35 на 20/25.
Ако разполагаме с мощни мотори (леките перки също действат в тази посока), спокойно може да свалим D-тата. 30 и 35, които са по подразбиране ще дадат супер мазни завършеци на флиповете, но на цената на занижена прецизност в центъра на стика. Ако пък успеете да пренесете D-то в пръстите си (да завършвате флиповете плавно), ще можете да изстискате още по-добър резултат. 20/25 обикновено дава достатъчна разлика, за да усетите подобрение и в същото време да нямате претрисане след флип или увеличени осцилации в propwash. Всеки коптер е различен, затова може да експериментирате с вашият
5) Филтрите. Тук е доста интересно, а в betaflight 3.4 ще стане още по-интересно, защото идват иновации!
При филтрите досега е важало едно и също правило (и винаги ще важи). По-малко филтри = по-бърза реакция на моторите = по-малко осцилации в propwash
Правило 1: ако можете да ползвате хардуерни филтри (гумени тампони, софт маунт на моторите, добра рамка, добри мотори и перки) - започнете от там!
Правило 2: От тук насетне, търсете работещата комбинация с най-малко delay, т.е. най-малко софтуерно филтриране (съвсем без хич няма как, но почти винаги има коренна разлика след настройка).
На тази снимка е "рецептата", която работи най-добре за мен. Важна забележка е, че DYNAMIC FILTER е включен при тези настройки. Най-голям ефект се усеща от смяната на D-Term Lowpass Filter от BIQUAD към PT1 (разликата в delay-a е двойна). Ако сте смели, може да изключите и DYNAMIC-a, но на този етап не съм сигурен дали си струва. За относително малка цена, DYNAMIC FILTER е МНОГО ефективен предпазител от изгорели мотори след отчупване на витло или яко крива перка.
Ако опитвате тези настройки, проверявайте температурата на моторите след 20-30 секунди летене. Ако са горещи, трябва да включвате още филтри в следната поредност:
- Dterm Notch
- Gyro Notch 2
- Gyro Notch 1
- D-Term Lowpass Filter от PT1 към BIQUAD
- намалявате стойността на Gyro Soft Lowpass Frequency (макар че ако сте стигнали чак до тук, просто е по-добре механично да намерите как да намалите вибрациите достигащи жирото ви).
Ако използвате ICM жироскоп и сте го пуснали на 32Khz, трябва да включите още един филтър с висок cutoff (на ~700hz) под формата на stage2 филтър. Това е необходимо, защото в 32Khz режим, не е активен вграденият в самия жироскоп филтър, който има тази задача при режими до 8khz. Tова за момента се прави само през CLI, но по default го има в ButterFlight под формата на Fast Kalman filter на 711hz.
6) 'Stick Low' Threshold. От 1050 на 1010.
Намалява мъртвата зона в долната част на стика на газта. Ползвате по-голяма резолюция
7) Arming. От 25 на 180.
Позволява да арм-нете под всякакъв ъгъл. Полезно за сваляне от дърво
Засега това е
Последна промяна: