Как да настроим P.I.D.

[Rust]

Част от нас със сигурност са чували за метода "вдигаш P докато започнат осцилации и след това връщаш малко назад". В днешни дни обаче флайт контролерите станаха по-бързи (naze32/flip32) и могат да вървят на по-нисък looptime, а функцията oneshot синхронизира циклите между есц-тата и флайт контролера, което направи комуникацията още по-бърза. Добавяйки еволюцията в уравнението се получи така, че добре познатия метод се превърна в рецепта я да си прецакаш моторите, я есц-тата, я нещо друго

.
Бързодействието на цялата система е нож с 2 остриета. Може значително да подобри летателните характеристики, но може и да нанесе вреда ако уцелите неподходящата настройка. Осцилациите вече са много по-бързи и по-малки и все по-трудно да бъдат забелязани. Някой път си мислим, че караме настроена машина, но моторите и есц-тата са подложени на големи токове и стрес. Греят повече и хабят батерията по-бързо.
По този повод реших да отворя тази тема, в която да споделя как подхождам към P.I.D. настройката. Не настоявам, че това е най-правилният начин, но... при мен работи

.
Упътването се отнася за настройка на flip32/naze32 или други работещи с Cleanflight, Baseflight или Harakiri фърмуер.


Р - изберете най-ниската стойност с която коптерът лети стабилно. Без танци след корекция и без да се усеща "мек". Ако "Р" е твърде ниско, най-вероятно ще наблюдавате един от горните ефекти. От една стойност нагоре управлението няма да става по-добро, но ще се доближавате до осцилации и повече стрес за моторите и есц-тата.


I - в 90% от случаите не е необходимо да местите този параметър от началната позиция (default). Ефектът му се усеща в acro (rate) режим. Ако дрифти по pitch или roll (повтарям това е само в acro режим), стойността на I е твърде ниска. Отново търсим най-ниската стойност, при която коптерът държи позицията си при движение.


D - Тук избираме стойност, при която след рязка маневра коптерът заковава на място (от първия път). Ако се поклаща преди да спре (няколко бързи осцилации) вероятно D е твърде ниско. Ако прави бавни осцилации (може даже да не успява да спре) - вероятно D е твърде високо.

Добрата настройка може да поиска доста време и търпение, но ще ви даде една по-ефективна, по-лесна и приятна за управление машина. Също може значително да удължи живота на компонентите ви.

Успешно настройване!

 

[Rust]

Примерно видео на настроен коптер:

Акро -

FPV -

 

[Rust]

Щаслив съм, защото куп колеги ми благодирха за напътствията от тази тема и споделиха, че са постигнали чудесни резултати. Затова и отново я повдигам. Ще добавя и няколко пояснения, които считам за нужни предвид най-често зададените въпроси до момента

1) В упътването споменавам да търсите "най-ниските" стойности на P и I, което не означава да целим ниски стойности. Искаме най-ниските при които управлението е отзивчиво и коптерът не се усеща "мек". Разбира се това съдържа и степен на лично предпочитание и дава възможност, по възможно най-безопасен начин, да настроим усещането, което ни харесва. (например фантомите фабрично са настроени да летят по-скоро "меко" като усещане).
Идеята е да се целим в най-малката стойност, която удовлетворява нуждите ни. Така избягваме максимално от негативните последици на твърде високото Р, като нежелани движения, осцилации при рязка смяна на посоката, големи пикове ток през ESC-тата, които се изразяват от намален живот на батерията до горели esc-та и мотори.

2) P.I.D. настройката (и като цяло настройката на електрониката) е само един от елементите, който определея как лети един мултиротор и какви характеристики ще даде. Останалата част като подбор на компоненти, тегло, аеродинамика, геометрия, твърдост на конструкцията, начин на монтаж на компонентите и т.н. играе не по-малко значение .

3) Ако се вдигнат рейтовете за чувствителност (дори значително над комфортните стойности за нормално каране) се настройва по-добре, защото това дава възможност да се хванат "дефекти" при по-екстремни движения . След настройка се връщат, както му харесва на човек.