Naze32 MiniQuad - BuildLog

[JetMan]

Понеже е модерно напоследък да се връткат дронове , реших и аз лека полека да навлизам в тез води дълбоки. Малко по малко събирам части последните месеци и ето че нещата са на масата и сглобяването започва.

Цел на проекта: малък 4-коптер за забавление и FPV на близка дистанция.

За контролна платка избрах Naze32 Acro или по точно клонинг Flip32 който е клонинг на малко по ниска цена - но се твърди че има същите качества. Този тип контролер се прави в два вида - Naze32 Acro и Naze32 ( Flip32 и Flip32+ ) Второто е е по скъпа версия която има компас и барометър. Реших че за момента няма да пробвам да пускам мисии, така че избрах евтината версия без тея екстри, и без това за мисии това не е най-добрият избор на платка - а там по-скоро бих се насочил към APM

Но да се върнем на коптера ето частите на масата:



1. Рамката я взех от магазина на Arxangel Arx4 Mini Basher - 250мм - много добре изглежда , на добра цена и подходяща за FPV

2. Моторите са SunnySky X2204S-16 2300KV

3. ESC ( спийдовете ) - за момента съм избрал 20А Afro-та от ХобиКинг които чакам да дойдат все още.

4. Полетния контролер както казах Fli32

5. За приемник използвам DSMX сателит Sprktrum , тъй като контролера има поддръжка за него и така се спестяват много кабели.

6. Витлата са 6х4.5 - в два цвята.

7. Батерия - вероятно 1300 mAh на 3 клетки

След няколко часа гледане чесане и запояване - се получи това:



Контролера се настройва с приложение модул към Google Chrome - от което останах приятно изненадан



Още при пускането долу в дясно видях бутон Firware Flasher с което минах веднага на последната версия, от там нататък настройката изглежда доста интуитивна - така че нацъках набързо типа на коптера, поддържка на сателита и т.н. И на менюто Receiver вече си виждам движението на каналите.

УРА първа стъпка е направена

 

[Arxangel]

Супер!! Хайде скоро да го видим и в полет.

 

[Xape]

Моля опишете каква е процедурата този контролер да работи със Спектрум сателит. Гледам в нета, че може да стане и ще бъде хубаво да го има описано на български.

 

[JetMan]

Моля опишете каква е процедурата този контролер да работи със Спектрум сателит. Гледам в нета, че може да стане и ще бъде хубаво да го има описано на български.

Самото пускане се оказа "елементарно" след 2 дни четене по форумите

Първата стъпка е да свържете ( BIND ) сателита към вашето радио. За целта го свържете към нормален приемник ( примерно AR6210 или AR8000 ) и изпълнете нормалната за спектрум процедура по свързване. След това вече може да разкачите сателита и да го приготвите за свързване към NAZE32.

Втората стъпка в нашата процедура е да свържем кабелите правилно! - ето снимки:



На първата снимка се вижда мястото предвидено за сателит който е ограден в червено - Обаче то НЕ СЕ ПОЛЗВА , сателита се включва към RX порт номер 4 ( GPS RX ) - като трябва да си направите специален кабел - от едната страна за Сателита, от другата с 3 отделни букси за да включите съответно в маса, сериен порт и захранване 3.3v . Ако опитате да свържете сателита с нормален троен конектор само на 4-ти RX порт - ще го захраните на 5V и ще го изгорите. На втората снимка се виждат пиновете на сателита - така разбирате кой кабел къде трябва да иде в NAZE32. В резултат се получава нещо такова:



Трета стъпа - в конфигурационният софтуер - екран Configuration и се избират 2-те оградени в червено опции:

- Enable Serial-based receiver SPEKSAT
- SPEKTRUM2048



Записвате с бутона за запис и отивате на следващият екран Receiver и там избирате правилния Channel Map ограден в червено - в падащото меню на него пише JR/Spektrum



Записвате и тук и сте готови с настройката.

След това вече като мърдате стикове виждате и промяната на екрана - следователно вашият сателит е свързан и работи!

 

[AlexM]

Да ама тази платка няма нищо общо с тази на Никола(пълната версия)NAZE32.Сигнала и масата намерих порт 4 ама 3.3 волта не намирам никъде.Да не си го захранил от пиновете за телеметрията или за бъзера?

 

[Arxangel]

Да ама тази платка няма нищо общо с тази на Никола(пълната версия)NAZE32.Сигнала и масата намерих порт 4 ама 3.3 волта не намирам никъде.Да не си го захранил от пиновете за телеметрията или за бъзера?

Има си на платката изход за 3.3 волта, просто разгледай PCB-то или инструкциите!

 

[JetMan]

Да ама тази платка няма нищо общо с тази на Никола(пълната версия)NAZE32.Сигнала и масата намерих порт 4 ама 3.3 волта не намирам никъде.Да не си го захранил от пиновете за телеметрията или за бъзера?

Този пин с 3.3V който намерих е от групата на телеметрията да. За всеки случай преди да включа сателит там си го измерих с мултицета да се уверя че е 3.3V.

На Ники платките са "оригиналните" Naze32 на TimeCop и са малко по различни като разпределение на елементите. Ето снимка с пиновете които можеш да ползваш:

 

[JetMan]

Още нещо интересно да спомена относно Spektrum. Ако ви трябва да използвате телеметрия , или искате няколко сателита едновременно с цел по добро и надеждно покритие то тогава най-добре да използвате новият 10 канален применик на Spektrum AR9020. Уникалното на този приемник е че той самият има сериен порт - който може да се свърже по горният начин с Naze32. По този начин освен че ще имате порт за телеметрия на самият приемник, ще имате и общо 3 приемащи устройства - 2 сателита + основния AR9020 - ето какво имам предвид:

 

[JetMan]

Освен горното уточнение за приемниците , съм вече готов и със конекторите на моторите , както и току що получих новите спийдове Afro 20A Slim

 

[Rust]

Eйй супер се получава, евала
Само за ESC-тата мисля, че може да се намери нещо по-подходящо и ще цепи небесата

 

[JetMan]

дойде ред и на запояването на кабелите за контролерите. Тук се оказа че тази малка платка е супер полезна и без нея трудно щях да се справя:


Намерих в ArxangelRC тук

Освен 4-те контролера на нея запоих захранващ кабел с XT60 - за 3 клетова батерия и един малък кабел EC2 с който мисля да свържа BEC-a за 5V

Контролерите са OPTO което значи че нямат вграден BEC и трябваше да захраня платката отделно през портовете за Мотори или за Приемника.

Оказа се че платката реално може да бъде захранена и направо с 3 клеткова батерия, обаче това значи напрежението от 12 волта да тръгне и към приемника - в моя случай аз нищо не захранвам там - но въпреки това ми се видя рисковано и реших да заложа на изпитаната и дуракоустойчива технология - BEC 5V.

За BEC използвах Castle Creation 10A - изключително прецизен и може да се регулира през 0.1 волт със специален USB кабел. Тъй като ползвам такива БЕК-ове по EDF джетовете, имах един под-ръка. А и нали затова използвам EC2 конектор - по всяко време мога да го извадя и да го ползвам за нещо друго



След като захраних платката се получи ето това:



Следващата стъпка беше да калибрирам ESC и да наглася полетните режими. Тук ударих на камък и загубих няколко часа четене като ми помогнаха следните полезни сайтове - които пуснах в темата за Naze32

Самата калибрация на ESC е лесно - отива се в меню MOTOR TESTING - уверете се че нямате витла по моторите - да не стане после - играчка плачка

отбелязвате квадратчето в дясно check и след това с плъзгачите в ляво от 1 до 4 вдигате леко и трябва да получите въртене на моторите. Тук трябва да се спазва схемата на моторите - кой мотор на къде трябва да върти - както е посочено на първата картинка под това изречение.



След като сте 100% сигурни че сте с верни посоки на въртене идва ред на калибрацията. Няма нужда от апаратурата така че може да я изключите. Изключете и батерията на Naze32 - така че ESC контролерите да останат без захранване. След това със MASTER слайдъра от горната картинка вдигате максимално нагоре с мишката - включвате батерията - при което вашите ESC контролери ще влязат в програмен режим. След което много бързо сваляте плъзгача с мишката на MASTER слайдъра на минимум. Задължително операцията се прави с мишка , и то бързо. Важното е да се направи с 1 движение - а не на няколко скока.

След тази операция - при мърдане на MASTER слайдъра - трябва всичките ви мотори да палят

Следва настройка на радиото:

Важно е да отбележа че ползвах НОВ модел на апаратурата с дефолтни настройки без никакви DR/EXPO - всичко това се настройва в Naze32 , единствено трябва да си проверите каналите на RUDDER и AILERON - проверката е лесна, отивате в меню RECEIVER - трябва като местите ръдър и елерони - да виждате лентата на съответния канал да се отклонява в същата посока в която мърдате стика - тоест ако бутнете ръдър в ляво - лентата трябва да расте наляво.

Ето за какво говоря:



Иначе казано с 2 думи - оказа се че Spektrum апаратурата ми по подразбиране има нива 1160 на 1834 за минимум и максимум на каналите - докато контролера очаква 1000 на 2000. За целта преместих всички канали на апаратурата през меню Servo Setup -> Travel - и преместих всички канали на 147%

След това отидох в Baseflight Configurator и директно в CLI режим пуснах следните команди:

set midrc = 1500
set minthrottle = 1000
set maxthrottle = 2000
set mincommand = 1000
set mincheck = 1000
set maxcheck = 2000
save


Следват няколко важни стъпки:

1. Калибрация на алселерометрите. Сложете мултикоптера на равно място и както е свързан с кабела за компютъра натиснете този бутон:



2. След това в меню Configuration може да изберете опция - Don't Spin the motors when armed. Тази опция предотвратява автоматичното палене на моторите при ARM режим. Тук вече зависи от вас как точно искате - но аз лично не искам никакви въртящи перки докато не вдигна тротъл стика.



3. Следват полетни режими, тук аз си настроих на 3 различни канала по един 3 позиционен ключ и така с единият ключ включвам режим HEADFREE , с другият ключ избирам между режимите ACRO / ANGLE / HORIZON ( повече за режимите вижте тук ) и с 3-тия ключ Активирам ( ARM ) контролера.

Тук е важно да се отбележи че ако настроите ARM режима с ключ - то вече комбинацията със стикове ( десен ръдър за 3 сек ) спира да работи. Лично аз предпочитам това да ми е с ключ вместо да махам стикове насам натам. За целта използвах същият ключ който слагам и на самолетите си за TROTLE CUT - така че за мен ще е естествено включването и изключването.




Следва проверка на командите - изключително лесно се прави. Както е все още без витла - пускате Trottle на 10-15% колкото да развъртят моторите и пробвате със стика за елерони/елеватор. Слагате коптера с насочен гръб към вас ( тоест гледате в 1 посока ). При натискане на елеватор стика надолу ( към вас ) трябва да заработят предните 2 мотора по силно, при натискане на елеватор стика напред ( към коптера ) трябва задните 2 мотора да заработят по силно. Същото е и с елероните - при натискане на стика надясно - трябва да чуете левите мотори да тръгват по силно и обратното.

Втори тест - както си работи коптера на 15% мотори го вдигате с ръка и го накланяте леко напред с носа надолу - трябва предните мотори да заработят по силно - за да се опитат да компенсират пропадането. После го накланяте към вас - тогава задните мотори се засилват. Накланяте на ляво и левите мотори се засилват , накланяте на дясно и десните мотори се засилват - общо взето схванахте идеята.

След тези настройки - дойде ред на поставяне на витлата , като предварително и 4-те минаха на баланс ( как се прави баланс вижте тук ) , накрая се получи ето това:



При което се заех с първият тестов полет на закрито


- за целта използвах леглото в спалнята като вдигнах коптер-а само на 10-тина сантиметра да се уверя че командите са правилни - ляво/дясно/напред/назад.

Сега вече чакам подходящ момент да го тествам на открито - след което ще премина и към поставяне на FPV видео оборудването.

 

[Rust]

- за целта използвах леглото в спалнята като вдигнах коптер-а само на 10-тина сантиметра да се уверя че командите са правилни - ляво/дясно/напред/назад.

Сега вече чакам подходящ момент да го тествам на открито - след което ще премина и към поставяне на FPV видео оборудването.

Ние му викаме "спалня тест" и "поляна тест"

 

[JetMan]

Значи не съм измислил топлата вода аз - реших че леглото е най-доброто място защото е мекичко и няма да се счупи нищо . Иначе в хола имам още повече място - но там е само ламинат и стени

 

[George]

Здравейте,
Днес се опитах да направя всички настройки по коптера като следвах така добре написаните инструкции от JetMan тук и на Rust в предишния пост,но все пак възникнаха някои проблеми.
Но къде без тях
При настройката на Channel Map в прозореца на Receiver при избор на JR/Spektrum - TAER1234 какъвто e редът на каналите при използвания приемник RX615X стиковете не работеха коректно.
Трябваше настройката да извърша по Default или Futaba/Hitec което е едно и също а именно - AETR1234 както са подредени и /каналите/пиновете на NAZE32.
При това когато стика се движи надясно синята лента Roll се увеличава а при стик наляво - Roll намалява.Подобно е положението и за Pitch - при движениена на стика към мен лентата се увеличава
надясно а когато е напред лентата намалява.
Кое в случая е правилното?
Освен това как се тримират оборотите на двигателите.Получава се така,че двигателите имат различни обороти и при опит да се вдигне коптера във въздуха ,двигателите с по-голями обороти
се стремят да опърнат и захлупят коптера.PID настройките не съм пипал защото много хора уверяват,че летят с тях по Default.
При калибрация на ESC контролерите MASTER слайдъра ми беше по удобно и по-бързо да го движа от клавиатурата с HOME нагоре и END надолу след включване на захранването.
В темата на RUST,в Как да вържем CPPM приемник: командата feature cppm е Invalid feature name... в CLI.Трябва да бъде само feature ppm.
Поздрави

 

[myxt]

А направи ли reset на акселерометъра?

 

[JetMan]

При настройката на Channel Map в прозореца на Receiver при избор на JR/Spektrum - TAER1234 какъвто e редът на каналите при използвания приемник RX615X стиковете не работеха коректно.

Не си написал как е свързан приемника R615X със самото Naze - с колко кабела и на какви канали - принципно този приемник се различава от моя сетъп който е със Sprktrum сателит - така че е възможно при теб да трябва да са по различен начин тези настройки.

При това когато стика се движи надясно синята лента Roll се увеличава а при стик наляво - Roll намалява.Подобно е положението и за Pitch - при движениена на стика към мен лентата се увеличава
надясно а когато е напред лентата намалява.

По тоя точка трябва да го направиш както е описано по горе - тоест ако твоите са в другата посока - правиш REVERSE на каналите - иначе няма да литне.

При калибрация на ESC контролерите MASTER слайдъра ми беше по удобно и по-бързо да го движа от клавиатурата с HOME нагоре и END надолу след включване на захранването.

Това специално го гледах в един клип - там човека изрично казва с мишка и то бързо - не казвам че е невъзможно да стане с клавиатура но може тотално да си объркал калибрацията и тогава няма да литне.

Обикновено аз не импровизирам когато правя нещо за пръв път - а чета и го правя точка по точка както предлагат. Ако натрупам опит вече и 100% знам какво правя - тогава идва момента на импровизация и подобрения - иначе рискувам да объркам без да знам и да не мога да се оправя лесно.

 

[George]

HI,
Не мисля,че при мен за сега има място за импровизацияМатерията е нова за мен и изпълнявам инструкциите така както са определени.Е разбира се не го правя механично,
все пак обмислям нещата и влагам някакъв разум в това което върша.
Свързването на приемника за сега е стандартно /всеки канал със свой кабел/ и по тази схема RX


Приемам че ROLL = Елерон,PITCH = Елеватор а YAW = Рудер и така всеки си отива на своето място към Naze-то.

а двигателите съм свързал така


Настройката на каналите в менюто RECEIVER е точно така както си посочил в своя пост т.е. лентите се местят в тази посока в която си бутнал съответния стик.
Всъщност в менюто MOTOR TESTING като вдигна MASTER слайдъра нагоре всички двигатели работят спокойно и имат еднакви обороти а при команда от Spektruma-а едни се
въртят по-бързо /постапенно увеличават оборотите си / други по-бавно. Пълна мещавица
Мисля,че проблема може да идва от настройките в радиото.Ето тук ако имаш желание може да ме светнеш как и каккво да настроя в радиото.
Калибрацията на ESC контролерите с MASTER слайдъра не мисля,че е грешно,срещал съм я на много места но определено го направих от тук. Има дори
и начин чрез CLI като резултатите са едини и същи.
Поздрави

 

[JetMan]

Другото което се сещам е калибрация на акселерометъра - предполагам си направил и това ?

 

[George]

Другото което се сещам е калибрация на акселерометъра - предполагам си направил и това ?

Ами Да.Няма как да го изпусна.Сетнах приемника и като PPM /той подържа тази функция/,подмених го и с друг RX615 и проблема си остава.
NAZE-то захлупва коптера и не иска да литне.Не съм прочел някой да се оплаква или може би съм голям карък или проблема е в NAZE-то.
Ще взема да си направя накрая една домашна версия на FULL NAZE
Поздрави

 

[kalsky]

Контролера да обърнат на обратно? (нямам предвид зарърътян около ос Z)