Naze32 Flight Controller

  • Автор на темата Автор на темата Rust
  • Начална Дата Начална Дата
Rust

Rust

Редовен Потребител
Здравейте,
в тази тема предлагам да разискаме и съберем полезна информация за този чудесен полетен контролер.
Темата идва от другия rc форум - моделистика. Започвам я и тук по молба на все повече колеги :)
-----------------------------------------------------------------------------------
Що е това NAZE32? (на японски се произнася нАзе и означава "Защо")

Това е flight controller или в превод на български - полетен контролер. Платките NAZE32 са оборудване с 32 битов STM32 процесор и работят с 32битов порт на Multiwii. Кодът е отворен и всеки, които има желание и познания може сам да добавя функции или модифицира настоящите (които макар никак да не са малко, се увеличават всеки ден).

Как се настройва?

1 - С приложението за настройка (app) към браузъра Google Chrome - "Baseflight Configurator". За да бъде инсталиран трябва първо да сте инсталирали браузъра на гугъл - Chrome. След това отивате на Apps -> Store и след това в менюто за търсене напишете: "Baseflight"

2 - С приложението "Multiwii EZ GUI" за Android за смартфони и таблети. Връзката с мобилното устройство може да се осъществи чрез bluetooth модул или кабел.

Контролерът е известен с това, че е сравнително лесен за настройка и работи "out of the box", или иначе казано - включваш и летиш
smile.gif
. Разбира се когато човек реши да се задълбочи и разучи опциите, може да го персонализира и изпипа настройката по свой вкус. Mного хора нямат желание и време да разбират от PID тунинг и имат доста добри резултати със заводските настройки.

Как този контролер стана толкова популярен?

Две основни причини:
1 - усещането което дава при управление е много прецизно (в демо клиповете по-долу ще се убедите в това). Стабилността и чувството за директна свързаност между пилота и коптера са на отлично ниво.
- Има възможност за всякакви миксове и конфигурации на коптери, включително "измислени" от потребителя.
- мощността на хардуера е предостатъчна да поеме бъдещи нововъведения и функции (за момента товара към процесора е до има няма 10%)
- възможност за добавяне и поддръжка на сензори (барометър, компас, GPS, сонар) и съответните им режими като Altitude Hold, Headfree, Return to Home, Position Hold...
- поддържа телеметрия, osd
- директна връзка за ресивъри със cppm, sbus, spektrum satellite
- до 8 PWM входа (с обикновени ресивъри)
и още много неща, като е почти невъзможно да се изброи всичко без пропуск...

2 - уникално съотношение цена/възможности!

Захранване:
Вариант 1 - По-новите версии на контролера могат да бъдат директно
захранени с напрежение до 16V (без да изгорят
smile.gif
).

Вариант 2 - 5V от BEC свързан в кой да е от терминалите за мотори/ресивър.

Входове/изходи:
- usb
- I2C (SDA, SCL,VIN,GND) - допълнителни сензори (barometer, magnetometer)
- до 3 серийни порта посредством softserial (TX,RX,VIN,GND) - GPS, Bluetooth, Telemetry, OSD, Serial RX
- spektrum sattelite връзка
- до 8 изхода за есц/мотор
- до 8 входа от ресивър
предназначението на пиновете може да се променя според нуждите (входове да стават изходи, изходи - входове ...)

Следене на батерията:
Контролерът има извод за следене напрежението на батерията и сигнално известяване при напрежение по-ниско от зададеното
(в конфигурационния софтуер). Няма нужда от voltage divider (има го вграден в самата платка), връзва се директно (до 25V/6S lipo).

Ъпдейт на софтуера:
Закачате платката към USB и пускате baseflight configurator. На основния екран има бутон "Firmware Flasher". Най-новата версия се изтегля и качва автоматично.


5DTguNw.png
MYdxBt2.png


-------------
UPDATE 1:
Защо коптерът ми не се ARM-ва?

- акселерометърът не е калибриран. Поставете го на равна повърхност. Трябва да е неподвижен по време калибрацията. Командата е - ляв лост - горе в ляво; десен лост - долу (за mode 2)

- коптерът е наклонен - като мярка за безопасност naze32 няма да позволи команда ARM, ако коптерът не е в хоризонтално положение (мига светодиод).

- режим BARO (altitude hold) е включен - като мярка за сигурност не може да ARM-вате в този режим.
 
Последна промяна:
Основните настройки са изведени в графичния интерфейс, а за по-задълбочените се ползва Command Line Interface. Това е менюто, в което чрез команди могат да се включват/изключват разни опции/функции, извлича информация за софтуера, променят всички параметри и други полезни неща.

CLI команди:
help - показва списък от възможните команди и кратко описание за какво служат
mixer - задава конфигурацията на коптера
defaults - рестартира всички настройки към фабричното състояние
dump - показва списък със "всичко"
set - показва списък на възможните променливи и техните моментни стойности
version - показва текущата версия на софтуера
save/exit - запазва настройките
feature - за включване/изключване на разнични функции. Изкарва списък със всички включени опции.
feature list - показва всички възможни опции.
map - конфигурира подредбата на каналите от ресивъра
--------
Няколко примера за команди в CLI:

Използване на ppm ресивър:
feature ppm
За връщане към обикновен (pwm) ресивър:
feature -ppm

За да промените подредбата на каналите по подразбиране:
map aetr1234 (aileron/elevator/throttle/rudder/aux1/aux2/aux3/aux4)

Ако искате да кажем подредба throttle/aileron/elevator/rudder/1/2/3/4 ще стане:
map taer1234
--------
Въвеждане конфигурация на куадкоптер Х:
mixer quadx

- конфигурация куадкоптер плюс:
mixer quadp

- конфигурация октокоптер Х:
mixer octox8

и т.н.

Също могат да се правят custom конфигурации.

---------
Включване на GPS:
feature gps
set gps_type=1 (NMEA=0, UBLOX=1, MTK(NMEA)=2, MTK(Binary)=3)
set gps_baudrate=1

0 - 115.2kbps
1 - 57.6kbps
2 - 38.4kbps
3 - 19.2kbps
4 - 9.6kbps

препоръчителна комбинация е Ublox/115.2kbps

----------
Полезни препратки:
PID Tuning
Описание на полетните режими

---------------------

Всички опции и настройки е почти невъзможно да бъдат събрани и описани в един пост, затова засега ще спра до тук.

На 2та линка, които пускам отдолу може да намерите още полезна информация, а който има време и желание да научи повече - в интернет е пълно с информация по темата. Надявам се с времето да я съберем и в тази тема.

https://github.com/multiwii/baseflig.../CLI-Variables
https://www.youtube.com/watch?v=rj6I...ature=youtu.be
 
Последна промяна:
Видове контролери

Оригинален FunFly:
Fql5JDT.png


Предлага се от TimeCop - ТУК
А в България може да се купи от магазина на Никола - ТУК

Flip32
WrPCBsZ.jpg


Има също така и Mullet, Massive и вероятно други производни на контролера.
Общото между всички е че използват една и съща схема, съответно работят по един и същ начин, ползват еднакви firmware-и и т.н.

Аз лично от известно време ползвам само FLIP32 версията, защото rc пиновете могат да се сложат както човек му е по-удобно. Помага билда да се направи по-комапктен без видими кабели.

------------------------------------------------------------------------------------

Naze32 идва в 2 варианта - Acro и Full.
Full версията притежава:
MPU6050 - жироскоп и акселерометър
MS5611 - барометър
HMC5883L - магнетометър (компас)

При Acro версията е наличен само MPU6050.
Това означава, че с нея няма да имате автоматично поддържане на височина (барометър) и GPS режимите връщане вкъщи и запазване на позиция.
Функцията HEADFREE (следване на вашата ориентация, вместо тази на коптера) е възможна и с 2та варианта, като при ACRO смея да твърдя, че даже работи по-добре, защото ползва акселерометъра, вместо компаса, който е много по-прецизен сензор (освен това няма нужда да бъде изолиран от електромагнитните смущения, които могат да дойдат от силнотоковите кабели)
 
Последна промяна:
Как да вържем CPPM приемник:
Алтернативно на стандартния pwm метод за връзка между ресивър и флайт контролер, където всеки канал минава по отделен кабел можете да използвате CPPM. Това позволява всички канали да бъдат прочетени само по един кабел, като спестява мешавица от жици, позволява използване на по-компактни ресивъри и освен това отваря поле за повече функции (като телеметрията).

Отново лесно за изпъление (изненадващо
laughing.gif
):
1во и най-важно - трябва ви ресивър, който поддържа CPPM. В днешно време голяма част са именно такива. Давам пример отново с D4R-II на FrSky, като за останалите е аналогично.
Със серво кабел се връзва само 1ви канал и след това идва софтуерната част. Отваряме Baseflight GUI -> CLI и пишем:
feature cppm

Това е
smile.gif
Всички канали минават по една жица. Чисто и лесно!
Като допълнение може да се наложи да прередите подредбата на каналите, ако не съответстват на вашето радио. Това става в CLI с команда:
map TAER1234 (като TAER1234 е подредбата която искате, в случая Throttle,Aileron,Elevator,Rudder,Aux1,Aux2,Aux3,Aux4).

Ето и един по-лесен вариант, който стана възможен след последния ъпдейт:
0jUpXIi.png


Подредба на каналите:

K6hRdMv.png


-------------------------------------------------
FrSky Телеметрия

Още една полезна функция е телеметрията. Накратко платката предава данни на радио ресивъра и можете да ги гледате в реално време на екрана на радио трансмитера. Това може да са напрежение на батерията, данни от сензорите на платката, GPS координати.
Последното би било много полезна екстра за тези, които летят надалеч и обичат да си губят коптерите
smile.gif


Фунцкия е много лесна за активиране. Разбира се ще имате нужда от радио апаратура която поддържа телеметрия. В този пост ще опиша как се активира за FrSky Taranis + телеметричен ресивър D4R-II.

За да "протече" информацията е необходимо само едно кабелче. Връзвам го от RC PIN 6 на платката в ТХ pin-а на ресивъра.

OZtv4oK.jpg


След това идва ред на софтуерната част. Отваряте Baseflight GUI -> CLI и пишем:
feature softserial
feature telemetry
set softserial_baudrate=9600
set softserial_1_inverted=1
set telemetry_port=1
set telemetry_provider=0

Кефите се
smile.gif


Забележка: изисква се използване на feature cppm и разбира се cppm ресивър.
------------------------------------------------------------------------------
Монтиране на платката с главата надолу

Интересна функция е възможността платката да бъде монтирана с променена ориентация. За пример ще опиша оказание за монтаж с главата надолу. Веднъж като се хване логиката, можете да я монтирате във всякакви посоки
smile.gif


Вариант 1:
Отивате в Configuration Таба, скролвате най-долу и задавате 180 в полето Roll Adjustment. Не забравяте да натиснете Save
smile.gif


mhCBNaB.png


Вариант 2:
Отивате в CLI и пишете:
set align_board_roll=180

Това е всичко!
 
Копирам и няколко много полезни допълнения от колегата Ralenekov (с негово предварително позволение и знание):

Bluetooth / Завъртане платката на 90 градуса

"Като новозарибен потребител на "оригинално" Abusemark FunFly NAZE32 (made in japan) board rev5 (с baro + compass) и летял 4 батерии на него, ще си позволя да споделя малко инфо:
  • много леко, много функционално и уникално малко
  • лети добре на произволни комбинации рамки, мотори (става и за фенове на naza) на default настройки
  • излезе 88лв с доставката от dronematters (без да правя реклама на цената, дадена от Тошко)
  • бутал съм малко по настройките, но интерфейсът на baseflight е уникално опростен, а феновете на терминални програми ще се изкефят на макс
  • лети толкова добре (а все още не е настроено), че не съм се сетил за baro-то и компаса
    laughing.gif
  • няма да го сравнявам с любимите ми APM-и, понеже са доста различни
    wink.gif
Освен горното да споделя и с какво съм се мъчил малко повече:

set align_board_yaw=90 безценно за малки куадове! завъртате контролера на 90 градуса и вече USB-то се пада отстрани

Bluetooth се връзва към rx/tx/+/- но трябва да е на 115200 бода, предварително зададено през FTDI

FrSky Telemetry
Настройката за OpenTX на Turnigy 9x/9xr + DJT e:
Frsky protocol: HUB
Voltage source: FAS

Ето и 2 начина за връзване на телеметрията (без softserial и със softserial):
http://www.netraam.eu/nazewiki/pmwik...FrskyTelemetry

През softserial телеметрията работи постоянно. Без softserial телеметрията работи само като е arm-нат куада, което не е оферта, защото докато го арм-нете апаратурата ще ви е надула главата, че нямате батерия
laughing.gif
"

---------------------------------------------------------------------------------

Слагане на пищялка - Discovery Buzzer


Naze32 + minimOSD


Управление на гимбал:
- със серво моторчета:


- с безчеткови (brushless) мотори:
 
Последна промяна:
От няколко часа се боря да го ARM-на :) , със сигурност съм близо но нещо ми липсва - значи какво пробвах до момента.

1. Калибирам Акселерометрите от Setup
2. От Мотор тестинг - направих калибрация на спийдовете и проверих посоките на въртене - всичко работи там.
3. На Radio виждам всичките канали които ми трябват - като мърдам РЪДЪР и ЕЛЕРОНИ надясно - и отметките в РАДИО са надясно - тоест и посоката трябва да е вярна.
4. Апаратурата ми дава за мин и макс на каналите: 1161 - 1834 - затова е CLI сложих следните настройки

set midrc = 1500
set minthrottle = 1161
set maxthrottle = 1834
set mincommand = 1000
set mincheck = 1160
set maxcheck = 1838

Пробвам с ръдър долу в дясно за 3 сек - нищо не става - пробвах да го направя и с копче от секцията Mode Selection na ARM и от там нищо не става.

......
......

Няколко часа по късно намерих отговора:

от радиото настроих всички канали на 1000-2000 мин и макс - това е 147-148% в Spektrum Travel Adjust, след което изпълних следните команди:

set midrc = 1500
set minthrottle = 1000
set maxthrottle = 2000
set mincommand = 1000
set mincheck = 1000
set maxcheck = 2000

Сега всичко работи нормално и контролера се ARM-ва без проблем. Слагам перките да видим дали LCD телевизира в хола ще оцелее
 
Последна промяна:
Ето едно описание на полетните режими:

Контрол на моторите:
. ARM - Активира платката в режим за полет. Може да се ползва като заместител на стандартната команда със стикове за активация ( десен ръдър за 3 сек) Важно е да се отбележи че ако се зададе този режим - комбинацията със стиковете отпада.

Основни полетни режими, само един от тях може да бъде активен:
. ACRO - това е стандартния режим когато HORIZON или ANGLE не са активни.
- Използва само жироскоп

. ANGLE - стабилен режим ако настройките PID са правилно нанесени и жироскопа и акселерометрите са калибрирани.
- Според разработчиците на MultiWii този режим ANGLE е остарял и препоръчват използването на HORIZON.
- Използва жироскоп и акселерометри.

. HORIZON - Комбинация между ACRO и ANGLE, стабилизира коптера ако не му подавате команди и в същото време готов за акробатика ако започенете да управлявате по агресивно..
- реално активира ANGLE когато десния стик ( елерони/елеватор ) е центриран и прехвърля на ACRO режим когато десния стик се използва така че да позволява лупинги.
- Използва жироскоп и акселерометри.

Допълнителни полетни режими които могат да бъдат активирани в комбинация с основните режими описани горе:
. BARO - Използва се барометъра за поддържане на постоянно височина когато няма команда от стиковете.
- Използва се жироскоп, акселерометри и барометър (Тоест това е само за платките Flip32+ или Naze32 Full ) , acc is needed to estimate the Z acceleration in this mode
- Може да активирате BARO (заключване на височината) и GPS режимите ще поддържат тази височина.

. MAG - Заключване на азимут ( посока ) . Може да бъде активиран във всички полетни режими.
- Коптера ще остане насочен в една и съща посока докато не бъде подадена RUDDER команда. Без този режим ще имате леко отместване както при опашният жироскоп на хеликоптерите.
- Използва жироскоп + акселерометри + магнитометър (Тоест това е само за платките Flip32+ или Naze32 Full )

. HEADFREE - Не пречи на основния полетния режим (ANGLE/HORIZON/ACRO). Поддържа ориентацията (yaw) на коптера и той винаги се движи към вас ако дръпнете стика на елеватора към вас, или тръгва напред ако бутнете стика на елеватора напред.
- Може да се комбинира и с MAG режим
- Поддържа 2D перспективата на пилота, а MAG не го прави. Обаче и двата режима изчистват дрифта на опашката.

. HEADADJ - Задава нова посока на HEADFREE режима.

GPS Режими:
- GPS modes can be activated in ANGLE or HORIZON flight modes.
- will be ignored if there is no GPS lock at time of arming.
- are generally used along with ALT HOLD, but this is not mandatory.

- the mag sensor is mandatory for GPS control, but MAG mode is not.
- Activation of MAG MODE has no effect in GPS MODE.
- GPS altitude is never used in a control loop (only for display).

. GPS HOME - Uses compass and GPS for the purpose of returning home to the starting point.
- Stabilisation is done in accordance with the flight mode (ANGLE/HORIZON). The GPS altitude is not very accurate and therefore not usable for holding the height.

. GPS HOLD - Hold current position using GPS and baro (if available).


Допълнителна информация:

PITCH/ROLL rate is used in ACRO and HORIZON modes. You will see the effect of PITCH/ROLL rate in HORIZON MODE if you try to make a flip.

If using ACRO+MAG or ACRO+BARO the acc sensor is only used for sensor fusion, and does not contribute to roll or pitch stabilization.
In these cases, acc sensors are used indirectly for MAG & BARO, not to compensate PITCH/ROLL inclination.

If you exceed the 25deg PITCH/ROLL limit, the heading won't be used anymore to correct the orientation, but the yaw gyro will still maintain the heading.
It's not a problem if this situation is short (eg. for a flip or looping).

The mag orientation is not accurate if the tilt is too high, MAG MODE correction is deactivated after 25deg inclination.
 
Последна промяна:
Ето и няколко полезни ресурса в интернет:

Тема в RCgroups за FLIP32

Naze32 Setup Guide For Dummies

Както и едно видео в няколко части - въпреки че на мен ми беше безкрайно досадно защото пича повтаря едно нещо по 17-18 пъти - но има полезни неща вътре






И един PDF файл:
 

Attachments

Супер! Благодаря за приноса към темата :)
Само една забележчица към тази част:

JetMan написа:
...
4. Апаратурата ми дава за мин и макс на каналите: 1161 - 1834 - затова е CLI сложих следните настройки

set midrc = 1500
set minthrottle = 1161
set maxthrottle = 1834
set mincommand = 1000
set mincheck = 1160
set maxcheck = 1838

Пробвам с ръдър долу в дясно за 3 сек - нищо не става - пробвах да го направя и с копче от секцията Mode Selection na ARM и от там нищо не става.

......
......

Няколко часа по късно намерих отговора:

от радиото настроих всички канали на 1000-2000 мин и макс - това е 147-148% в Spektrum Travel Adjust, след което изпълних следните команди:

set midrc = 1500
set minthrottle = 1000
set maxthrottle = 2000
set mincommand = 1000
set mincheck = 1000
set maxcheck = 2000

Сега всичко работи нормално и контролера се ARM-ва без проблем. Слагам перките да видим дали LCD телевизира в хола ще оцелее
Натиснете за да разшири...

minthrottle и maxthrottle и минималната стойност която трансмитера (дистанционното) праща към контролера не са същото нещо. Мinthrottle и maxthrottle всъщност е долната и горна точка която ще отива към ESC-тата. С други думи едното е на входа, а другото е на изхода. Мinthrottle и maxthrottle трябва да са равни или около PPM min и max throttle на ESC-тата. Казвам около, защото примерно аз предпочитам minthrottle да го слагам малко нагоре - ако есц-то пали мотора при 1064 (това е default на simonК), го слагам на 1070.
Забележчицата тук е, че при калибриране на ЕСЦ-тата със стиковете на радио-то, мин и макс на самото ЕСЦ ще се сетне наново и няма да е това по подразбиране.
Ако знаете мин и макс по подразбиване (примерно на simonK са 1064 и 1860) и си сетнете по същия начин от naze-то - това означава че ще имате калибрирана система без да извършвате калибриране на спийд контролерите от стиковете ;-)
Пример 2:
имате есц-та със simonK (некалибрирани, т.е. на 1064 и 1860) и naze32 по дифолт, което е на 1150 и 1850. Минимума е по-висок, което значи че минималните обороти на мотора ще са леко увеличени. Максимума е с 10 единици по-нисък от максималния в есц-то, което означава, че максималната скорост която платката ще праща към есц-то на пълна газ, ще бъде една идея по-малко от реалната пълна газ.

Надявам се да звучи достатъчно разбираемо обяснено по този начин :) Не е най-важната настройка на света, но определено може спести на човек няколко въпроса от рода, защо коптерът не се армва, защо минималните обороти са високи или защо трябва да вдигна стика по-високо докато тръгнат моторите :)
 
Добавих в първия пост секция за чести въпроси и отговори FAQ. Засега там са възможните причини да не може да арм-нете платката. С времето ще гледам да допълвам.

По въпросът откъде човек може най-лесно да си вземе Flip32 версията на контролера, отговорът е - от мен. Правим едно добро количество коптери, та потока на платки ми позволява да пазарувам на едро и да взимам едни вярвам по-атрактивни цени. За който има интерес, офертата е:
Naze32 ACRO - 32лв
Naze32 Full - 57лв
Разбира се ако се уцели момент, в който имам повечко бройки :D
 
Rust написа:
minthrottle и maxthrottle и минималната стойност която трансмитера (дистанционното) праща към контролера не са същото нещо. Мinthrottle и maxthrottle всъщност е долната и горна точка която ще отива към ESC-тата. С други думи едното е на входа, а другото е на изхода. Мinthrottle и maxthrottle трябва да са равни или около PPM min и max throttle на ESC-тата. Казвам около, защото примерно аз предпочитам minthrottle да го слагам малко нагоре - ако есц-то пали мотора при 1064 (това е default на simonК), го слагам на 1070.
Забележчицата тук е, че при калибриране на ЕСЦ-тата със стиковете на радио-то, мин и макс на самото ЕСЦ ще се сетне наново и няма да е това по подразбиране.
Ако знаете мин и макс по подразбиване (примерно на simonK са 1064 и 1860) и си сетнете по същия начин от naze-то - това означава че ще имате калибрирана система без да извършвате калибриране на спийд контролерите от стиковете ;-)
Пример 2:
имате есц-та със simonK (некалибрирани, т.е. на 1064 и 1860) и naze32 по дифолт, което е на 1150 и 1850. Минимума е по-висок, което значи че минималните обороти на мотора ще са леко увеличени. Максимума е с 10 единици по-нисък от максималния в есц-то, което означава, че максималната скорост която платката ще праща към есц-то на пълна газ, ще бъде една идея по-малко от реалната пълна газ.
Натиснете за да разшири...

Усетих разликите за които говориш само че опитно , в тоя ред на мисли се зачудих - дали има някъде документация на тези стойности. Спийдовете ( Afro Slim ) си идват със SimonK и след около 2 часа играчка успях да го натъкмя да работи по усет - без да го разбирам много. Сега като чета какво си написал - сглобявам мозайката и разбирам защо първоначално на минимална гас моторите завъртаха все едно са на 20% - а после като го разбутах не искаха да завъртат изобщо до 20%, а само от там нагоре.

Следващата задачка ще е да разбера какви са тея PID-ове :) - защото изглеждат голяма магия.
 
Последна промяна:
PID настройката не е нищо сложно за разбиране. Само че тук освен теория, има и малко творчество. В интернет могат да се намерят няколко различни подхода към тази настройка, но най-добре работи личният опит и практическото познание какво точно става при промяна на някой от параметрите.
Втори момент е, че по различните версии на софтуера, някой път има промени в алгоритъма и "старите" настройки не работят по същия начин в новата версия.
Ето и как действат P,I,D при Pitch и Roll:
P - това е силата, която коптерът упражнява при опит за отклонение от положението си. Ефектът му много лесно може да се усети ако хванете коптера в ръка, дадете газ и се опитате да го наклоните. Колкото е по-високо P, толкова по-трудно ще ви бъде да успеете. Ефект от ниско Р -> коптерът лети твърде "меко", не спира точно, усеща се като "желе". Ефект от твърде високо Р -> силата за да се върне при отклонение е толкова голяма, че коптерът подминава оригиналната точка. Изразява се в осцилации (трепери).
I - този параметър помага коптерът да запази положението си по време на движение. Ефектът му се проявява в акро режим (без авто стабилизация). Честно казано почти никога не ми се е налагало да го променям от стойността по подразбиране. Ако все пак решите да тествате какво прави, свалете го надолу - разликата се вижда веднага :). Може да е необходим ако карате коптер с изместен център на тежестта в acro режим.
D - този параметър намаля силата (Р) в зависимост от разстоянието до целта. Най-просто казано - коптерът е отклонен с 5мм от позицията си и упражнява пълната сила за да се върне обратно. Когато стигне до 2,5мм отклонение силата намаля 2 пъти и когато стигне 1мм - силата намаля 3 пъти (това са измислени стойности с илюстративна цел). Това позволява комбинация от висока стабилност, без това да води до осцилации. Звучи страхотно, но и тук има странични ефекти при твърде много D - бавни осцилации и кашкавалено усещане при управление.

Съвет едно - не търсете възможно най-високи показатели, нищо че в основната част от инструкции за настройка пише така. Коптерът може да бъде стабилен като желязо на много по-ниски, при това ще бъде по-приятен за летене и с по-малко шанс от странични ефекти при неблагоприятни условия (вятър, течения, резки и бързи движения и т.н.)
Съвет две - P,I,D настройката трябва да става лесно. Това означава да имате добре летящ коптер от фабричните настройки и страхотно летящ след малко тунинг. Ако имате проблеми и стигнете до експериментиране със значително увеличени или намалени стойности на фабричните, най-вероятно проблемът не е до контролер или настройки, а в някъде другаде по самия коптер.
По-големите и тежки коптери се настройват по-лесно и рядко дори се налага пипане на заводките стойност. По-трудни могат да бъдат суперлеките и бързи коптери, където мощността е много пъти теглото им, но дори там рядко е нужна промяна повече от 0,5-1 в P и няколко единици в D.
Съвет три - няма правилни и грешни настройки. Ако коптерът лети добре - значи е правилно :)

Тук идва и мястото да включим още една много важна настройка, значителна при бързи машини - TPA. Най-общо казано, това "разхлабва" P,I,D-то при висока газ (Throttle). Увеличава се ако се наблюдават осцилации при подаване на яка газ.
 
Добавени линкове във 2ри пост - P,I,D тунинг и описание на полетните режими (от JetMan)
 
Поздравления за темата!
Страхотно всичко се получава.Много :cool:
Но искам да попитам - Възможно ли е управлението на Twin Copter с този контролер?
Освен това някои приемници и контролери са снабдени с 4 пинов съединител с определение "S Bus".
Какво представлява това,за какво служи и как се използва?;)
Поздрави
 

Attachments

  • 57155.jpg
    57155.jpg
    180.3 KB · Прегледи: 10
  • 20684(8).jpg
    20684(8).jpg
    99.5 KB · Прегледи: 10
Sbus интерфейсът го има при Futaba и FrSky (като при FrSky сигналът е обърнат). Служи за връзка между ресивър и флайт контролер и е изцяло цифров. Примерно с FrSky X6R/X8R ресивърите по Sbus могат да се вържат 16 канала с едно кабелче.
 
Rust написа:
По въпросът откъде човек може най-лесно да си вземе Flip32 версията на контролера, отговорът е - от мен. Правим едно добро количество коптери, та потока на платки ми позволява да пазарувам на едро и да взимам едни вярвам по-атрактивни цени. За който има интерес, офертата е .........
Разбира се ако се уцели момент, в който имам повечко бройки :D
Натиснете за да разшири...
Някакъв телефон или друг начин за връзка с теб?
Но искам и да повторя въпроса си от предишния пост - Възможно ли е управлението на Twin Copter с този контролер?
Поздрави
 
You must log in or register to reply here.
Back
Нагоре